作者：huyoust
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补充类似的开源项目：

有哪些开源的灵巧手项目？6 赞同 · 1 评论 回答

得益于关节驱动模组的集成，现在自己攒一个6轴机械臂还是比较简单的事情，高性能的用伺服模组，要求不高的用舵机。只要懂点机械设计与电子方面的知识，很容易攒出来。如果想做控制，就需要了解一点机器人学的知识。去GitHub搜一下，有很多开源的机械臂项目，但是质量也良莠不齐。以下是根据我之前所了解过的，同时简单搜了一下，整理的几个个人认为技术含量比较高，软硬件资料也比较可靠的开源机械臂项目：

1、OpenArm

OpenArm是日本的一个开源项目，一款开源7DOF人形手臂，专为在接触丰富的环境中进行物理AI研究和部署而设计，所有硬件和软件都是完全开源的。

文档：Discover OpenArm | OpenArm

主要仓库：

openarm：包含想法、问题和功能请求的主要项目存储库

openarm_hardware：完整的CAD数据：STL文件、STEP文件、Fusion 360组件

openarm_description：URDF/xacro用于仿真的机器人描述文件

openarm_can：用于电机通信的CAN控制库

openarm_ros2：ROS2集成包和节点

openarm_teleop：具有单边和双边控制的遥操作包

openarm_isaac_lab：Isaac Lab模拟环境和培训任务

OpenArm具有类人小巧的体格，支撑柱采用铝制框架，便于调整尺寸和连接摄像头、传感器和其他附件，底板具有均匀间隔的M6螺纹孔，允许将其直接固定在桌子或其他表面上，每个关节都有机械限制，限制了安全的运动范围。

总成本，96万日元，不便宜。

2、Dummy-Robot

这个应该很多人都知道，稚晖君的开源机械臂项目，结构，电子，软件，嵌入式等全部开源，而且代码规范，质量比较高。

B站和Youtube上都有稚晖君自己介绍的视频。

3、Thor

GitHub：github.com/AngelLM/Thor

Thor是一款开源、3D打印、6自由度机械臂。Thor设计价格合理且易于使用，是教育环境、制造商和机器人爱好者的理想选择。它的高度为625毫米，可举起高达750克的重量。它的yaw-roll-roll-yaw-roll-yaw配置在工业机械手中很常见。

4、Arctos

  • 自由度数：6
  • 最大范围：600毫米
  • 有效载荷能力：1公斤
  • 电子：Arduino/CAN总线
  • 软件兼容性：Arctos Studio、ROS、RoboDK
  • 应用：适用于教育、拾取和放置任务和自动化目的

5、AR4

6、HELENE

论文：mdpi.com/2813-6640/3/3/

源文件：Access Denied

7、SO-ARM100

GitHub：github.com/TheRobotStud

8、PAROL6-Desktop-robot-arm

GitHub：github.com/PCrnjak/PARO

9、Anthropomorphic Robot Hand and Arm

这个我觉得是设计的最好看的一个仿人手臂了，比现在很多人形机器人的手臂好看多了，而且很多年前就开源了，可惜只开源了结构设计。

10、Faze4 Robotic arm

6轴机械臂，使用6个步进电机驱动，3D打印的摆线针齿轮减速器。隐藏式走线设计，手臂的总成本约为1000-1500美元。

文档：Faze4 Robotic arm documentation

11、Walter

GitHub：github.com/jochenalt/Wa

文档：Walter